ปี ค.ศ. 1937 สถาบันธิดาพระราชินีมาเรียผู้นิรมล ได้ถือกำเนิดเป็นรูปเป็นร่างขึ้นที่วัดแม่พระมหาทุกข์ ท่าม่วง จากหญิงสาวกลุ่มเล็กๆ กลุ่มหนึ่ง ที่สนใจอุทิศตนทำงานเพื่อการรับใช้พระเจ้า และมารับการอบรมจากคุณพ่ออย่างสม่ำเสมอ ในเวลานั้นผู้ใหญ่ยังไม่เห็นด้วยกับสิ่งที่คุณพ่อได้พยายามริเริ่ม อย่างไรก็ดีทั้งๆที่คุณพ่อ มีอุปสรรคอย่างมากมายในการริเริ่มภารกิจสำคัญนี้ ทั้งจากความไม่เข้าใจของผู้คน และจากการเริ่มต้นภารกิจ ด้วยมือเปล่าไม่มีเงินทอง มีเพียงแต่ความวางใจในพระญาณเอื้ออาทรของพระเจ้าเท่านั้น หลังจากหารไตร่ตรองและฟังเสียงดลใจของพระคริสตเจ้าเป็นระยะเวลายาวนานเกือบตลอดทั้งชีวิต ด้วยการมอบตนภายให้การนำของพระมารดามารีอา รวมทั้งคำแนะนำของนักบุญยอห์น บอสโก ที่คุณพ่อเล่าว่า ได้พบปะกับท่านในภาพนิมิตถึง 2 ครั้ง ในครั้งแระคุณพ่อบอสโก ได้กล่าวว่า “คนนี้ (คุณพ่อการ์โล) เราต้องการ” และหันมาพูดกับคุณพ่อการ์โลว่า “จงมองดูสถานที่เหล่านั้น ที่แห้งแล้งและมีแดดแผดเผา เธอจงเข้าไปทำงานในที่นั้น… จงกล้าหาญ อย่ากลัวไปเลย ทีหลังงานทั้งหมดนี้จะกลับมาถึงเรา”
            คุณพ่อได้ตัดสินใจลาออกจากคณะซาเลเซียน ขอเข้าเป็นพระสงฆ์สังกัดของมิสซังกรุงเทพฯ เพื่อเริ่มกิจการใหม่ โดยได้รับอนุญาตให้ดำเนินกิจการได้ ในวันที่ 19 มียาคม ค.ศ. 1950 คุณพ่อได้อบรมลูกๆของท่านเป็นพิเศษ พร้อมมอบคติพจน์ในการดำเนินชีวิตสำหรับสถาบันใหม่ที่กำลังจะเติบโตขึ้น คือ “เผยแผ่พระอาณาจักรพระเจ้า โดยภาวนาและทำงานภายใต้การนำของพระมารดามารีอา” จึงอาจถือได้ว่าวันนี้เป็นถือกำเนิดของสถาบันธิดาพระราชินีมาเรียผู้นิรมล
            ที่สุด อาศัยการทำงานและภาวนาของสมาชิก มีผู้มาสมัครเข้าอยู่ในสถาบันของคุณพ่อเพิ่มขึ้นอยู่เสมอ กิจการแรกของสถาบันที่ได้เริ่มคือ โรงเรียนธิดาพิทยาคม (ร.ร. พระแม่มารี พระโขนง) พร้อมกันนั้นคุณพ่อก็ได้ติดต่อกับทางกรุงโรม เพื่อขอตั้งสถาบันฆราวาสผู้รับการเจอมถวายตัว และต่อมาได้รับการรับรองการก่อตั้งสถาบันจากพระสังฆราชหลุยส์ โชแรง เมื่อวันที่ 3 ธันวาคม ค.ศ. 1954 ให้เป็นสถาบันฆราวาสผู้รับการเจิมถวายตัว ที่อยู่ภายใต้การดูแลเชิงอภิบาลของพระอัครสังฆมณฑลกรุงเทพฯ
            ปี ค.ศ. 1955 สมาชิกรุ่นแรกของสถาบันจำนวน 7 คน ได้ตัดสินใจมอบอุทิศตนแด่พระเจ้าด้วยการปฏิญาณตัวครั้งแรก ณ วัดน้อยที่บ้านพักของ ฯพณฯ หลุยส์ โชแรง (สถานเอกอัครราชทูตวาติกันในปัจจุบัน)
           สถาบันได้ริเริ่มโดยมีเป้าหมาย และภารกิจในการติดตามพระคริสตเจ้าอย่างใกล้ชิด และสานต่อภารกิจแห่งความรักของพระองค์ โดยการเป็น เกลือ เชื้อแป้ง และแสงสว่างท่ามกลางโลกในสังคมปัจจุบัน เพื่อการฟื้นฟู และเผยแผ่ พระอาณาจักรของพระเจ้า ด้วยแบบอย่างชีวิต คำภาวนา กิจการและกิจกรรมต่างๆ โดยเฉพาะอย่างยิ่งการสอนคำสอน การประกาศข่าวดี ผ่านทางการให้การอบรม แก่เยาวชนภายใต้การนำของพระราชินีมาเรียผู้นิรมล